VMwareubuntu18.04安装ORB-SLAM2-创新互联
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替换成如下阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiversedeb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
命令行执行
apt-get update
1.2 配置github下载环境配置git环境参考这篇博客
1.3 编译过程报错compiler error增大虚拟机内存,或生成交换区
1.3.1增大内存进入设置,增大内存
在编译的时候使用的命令行是cmake ..之后的make,可以在make加-j8,8是线程数。
1.3.2 生成交换区参考这篇博客
2.安装eigen3.3.7在csdn上下载对应版本资源包,解压后进入eigen3.3.7文件夹,从文件夹进入命令行
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
备注:在很多程序中
include
时经常使用
#include在csdn上下载对应版本资源包,解压后进入pangolin文件夹,从文件夹进入命令行
安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
sudo make install
4.安装opencv参考这篇博客
5.安装ORB-SLAM2进入命令行
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
在下列源文件中前面添加
#include
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc
可以先把build.sh最后的make改成make -j8避免内存不足编译失败,避免该错误的方法见前面提高运行内存的方法。
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
编译完成。
6.下载数据集运行下载链接
可以先下载图中小内存的测试运行。
下载完成后解压到ORB-SLAM2文件夹中。
进入ORB-SLAM2文件夹命令行
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /你git clone下载的ORB-SLAM2的位置/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
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