外参标定主要用于消除视觉传感器的成像的畸变

1、无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是工作的重点所在。

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2、相机标定的作用是消除相机畸变，提高图像的精度和准确性。相机畸变是由于相机镜头等部件制造过程中的误差或变形等因素引起的，会使得图像失真，导致测量误差和定位偏差。

3、相机需要标定的参数通常分为内参和外参两部分。

4、简单来说，视觉传感器主要就是通过安装的摄影头捕捉物体表面的某种信息，然后检测这个物体的质量、位置或者物体的形状是否符合生产标准，它可以从极其微妙的光线甚至于物体的表面就可以轻松的检测出物体的一些信息。

5、相机标定(Camera Calibration)：因为上面做的只是计算了物体在相机座标系下的座标，我们还需要确定相机跟机器人的相对位置和姿态，这样才可以将物 *** 姿转换到机器人位姿。

摄像机标定:怎么才算标定好了?怎么看标定的精度?

图片数量对标定精度的影响。 实验以特征点的重投影误差为主要的衡量标准。假设模拟相机的内外部参数为(像素)：、。畸变系数，k1=-0.043275，k2=0.031404， 。

相机标定的作用是消除相机畸变，提高图像的精度和准确性。相机畸变是由于相机镜头等部件制造过程中的误差或变形等因素引起的，会使得图像失真，导致测量误差和定位偏差。

因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法。

相机内参数 是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；摄像机 内参矩阵 反应了相机自身的属性，各个相机是不一样的，需要标定才能知道这些参数。

为什么要使用七步平移标定方法

1、传感器采用实时校准方法，即在现场对压力测量系统所用的传感器进行即时标定和校准，因此可以消除传感器的温度和灵敏度偏移所产生的误差，进一步提高传感器测试精度。

2、采集的图片要包括不同角度的平面棋盘格、侧面视图、俯视图等等，以便对不同方位的图像进行校准。提取角点对采集到的各个棋盘格进行角点提取。将每张图像转化为灰度图，再用Harris角点算法进行角点提取。

3、摄像机 内参矩阵 反应了相机自身的属性，各个相机是不一样的，需要标定才能知道这些参数。作用：告诉我们摄像机坐标的点在1的基础上，是如何继续经过摄像机的镜头、并通过针孔成像和电子转化而成为像素点的。

4、用途 9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。

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