linux中kp命令 linuxkpc

linux命令怎么显示文件某一行或几行内容

1、显示paswd文件第9行内容

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# sed -n '9p' passwd 

vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin

2、显示passwd文件,9至15行内容

# sed -n '9,15p' passwd 

vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin

saslauth:x:499:76:"Saslauthd user":/var/empty/saslauth:/sbin/nologin

postfix:x:89:89::/var/spool/postfix:/sbin/nologin

sshd:x:74:74:Privilege-separated SSH:/var/empty/sshd:/sbin/nologin

haproxy:x:500:500::/home/haproxy:/bin/false

ntp:x:38:38::/etc/ntp:/sbin/nologin

mysql:x:27:27:MySQL Server:/var/lib/mysql:/bin/bash

3、显示9与15行内容

# sed -n '9p;15p' passwd 

vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin

mysql:x:27:27:MySQL Server:/var/lib/mysql:/bin/bash

分析PID控制中参数Kp、TI、TD对系统性能的影响。

pid控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(steady-stateerror)。

在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。

为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。

这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(pi)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

PID控制原理:

闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式,它是在测量出实际与计划发生偏差时,按定额或标准来进行纠正的。比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上。提到闭环控制算法,不得不提PID,它是闭环控制算法中最简单的一种。

PID是比例 (Proportion) 积分 ,(Integral) 微分 ,(Differential coefficient) 的缩写,分别代表了三种控制算法。通过这三个算法的组合可有效地纠正被控制对象的偏差,从而使其达到一个稳定的状态。

以上内容参考:百度百科-PID算法

padavan的kp启动不了

首先感谢恩山论坛无灯大师的padavan固件,让我2W元的K某P用着很爽。

无灯大师很久没更新固件了,虽然其他功能稳得一比,但是我常用的kp过滤由于内置版本还停留在3.7.2导致重启路由后频频断网。

虽然论坛上各路大神也给出了许多方法,但我总觉得把内置kp版本更新才是王道,无奈无灯大师迟迟不更新,只能自己试试能否搞定。所以就有了以下内容。

感谢恩山坛友提供的padavan固件解包修改工具使得更新内置KP变得比较简单。

下面说说过程吧:

1,我用的是虚拟机跑Ubuntu16.04 x64。装完添加root账户,并用root账户登录。(网上方法很多,具体略)

2,a.恩山论坛下载解包工具,b.无灯大师固件发布页下载固件,最新还是0603-0704这版,c.K站下载koolproxy最新mipsel版,下载完记得改名为koolproxy。(下载地址相信难不倒大家)

3,按照解包工具中的说明,把工具复制到Ubuntu的opt文件夹中,固件重命名rom.trx一并复制过去。然后继续按照说明,在终端中用命令解包。

4,解包后用下载的最新koolproxy复制替换到opt/modify/squashfs-root/usr/sbin文件夹中。

5,接下来是关键。 右键替换好的koolproxy,选择权限:在 允许作为程序执行文件 这一栏打勾!打勾!打勾!第一次没打勾,导致打包好的新固件无法启动koolproxy,winscp上去发现kp居然没有运行的权限,真是醉了 。

6,回到终端将修改好的固件重新打包起来吧。

7,将得到的新固件在breed下刷入!!!注意breed下刷入,web应该刷不进。刷完双清一下你就会发现内置kp已经更新为最新的3.8.4版了。

一样有在用k某P无灯padavan固件的可以自己修改咯,自己改既安全又不用再怕开着3.7.2kp重启路由就断网的bug啦。

完结,撒花

Kp,Ki,Kd,在PID调节器中的作用?

Kp,Ki,Kd,在PID调节器中的作用如下:

1、Kp是比例调节系数,在PID调节器中起到加快系统的响应速度,提高系统的调节精度,快速调节误差的作用。

2、Ki是积分调节系数,在PID调节器中起到消除残差,调节稳态时间的作用。

3、Kd是微分调节系数,在PID调节器中起到改善系统的动态性能,预测误差趋势,提前修正误差的作用。

扩展资料:

PID控制器常用口诀:

参数整定找最佳,从小到大顺序查。先是比例后积分,最后再把微分加。曲线振荡很频繁,比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢,积分时间往下降。

曲线波动周期长,积分时间再加长。曲线振荡频率快,先把微分降下来。动差大来波动慢,微分时间应加长。理想曲线两个波,前高后低四比一。一看二调多分析,调节质量不会低。

参考资料来源:百度百科-PID调节器

如何调整kp,ki,kd,使系统的阶跃响应没有超调量

分别是比例积分,微分调节,不通的控制场合要求不同,他们的运用可使得控制精度提高。

KP,比例调节系数,加快系统的响应速度,提高系统的调节精度;

KI,积分调节系数,消除残差;

KD,微分调节系数,改善系统的动态性能。

所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。

记住两句话:

1、PID是经典控制(使用年代久远)

2、PID是误差控制()

对液压泵转速进行控制还要:

1、变频器-作为电机驱动;2、差动变压器-作为输出反馈。

PID怎么对误差控制,听我细细道来:

所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转(“命令电压”=6V),而事实上控制液压泵转速只有1000转(“输出电压”=4V),则误差: e=500转(对应电压2V)。如果泵实际转速为2000转,则误差e=-500转(注意正负号)。

该误差值送到PID控制器,作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为:误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。

Kp*e + Ki*∫edt + Kd*(de/dt) (式中的t为时间,即对时间积分、微分)

上式为三项求和(希望你能看懂),PID结果后送入电机变频器或驱动器。

从上式看出,如果没有误差,即e=0,则Kp*e=0;Kd*(de/dt)=0;而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。


文章名称:linux中kp命令 linuxkpc
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