linux命令怎么显示文件某一行或几行内容

1、显示paswd文件第9行内容

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# sed -n '9p' passwd 

vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin

2、显示passwd文件，9至15行内容

# sed -n '9,15p' passwd 

vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin

saslauth:x:499:76:"Saslauthd user":/var/empty/saslauth:/sbin/nologin

postfix:x:89:89::/var/spool/postfix:/sbin/nologin

sshd:x:74:74:Privilege-separated SSH:/var/empty/sshd:/sbin/nologin

haproxy:x:500:500::/home/haproxy:/bin/false

ntp:x:38:38::/etc/ntp:/sbin/nologin

mysql:x:27:27:MySQL Server:/var/lib/mysql:/bin/bash

3、显示9与15行内容

# sed -n '9p;15p' passwd 

vcsa:x:69:69:virtual console memory owner:/dev:/sbin/nologin

mysql:x:27:27:MySQL Server:/var/lib/mysql:/bin/bash

分析PID控制中参数Kp、TI、TD对系统性能的影响。

pid控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（steady-stateerror）。

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。

为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。

这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(pi)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

PID控制原理：

闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。提到闭环控制算法，不得不提PID，它是闭环控制算法中最简单的一种。

PID是比例 (Proportion) 积分 ,(Integral) 微分 ,(Differential coefficient) 的缩写，分别代表了三种控制算法。通过这三个算法的组合可有效地纠正被控制对象的偏差，从而使其达到一个稳定的状态。

以上内容参考：百度百科-PID算法

padavan的kp启动不了

首先感谢恩山论坛无灯大师的padavan固件，让我2W元的K某P用着很爽。

无灯大师很久没更新固件了，虽然其他功能稳得一比，但是我常用的kp过滤由于内置版本还停留在3.7.2导致重启路由后频频断网。

虽然论坛上各路大神也给出了许多方法，但我总觉得把内置kp版本更新才是王道，无奈无灯大师迟迟不更新，只能自己试试能否搞定。所以就有了以下内容。

感谢恩山坛友提供的padavan固件解包修改工具使得更新内置KP变得比较简单。

下面说说过程吧：

1，我用的是虚拟机跑Ubuntu16.04 x64。装完添加root账户，并用root账户登录。（网上方法很多，具体略）

2，a.恩山论坛下载解包工具，b.无灯大师固件发布页下载固件，最新还是0603-0704这版，c.K站下载koolproxy最新mipsel版，下载完记得改名为koolproxy。（下载地址相信难不倒大家）

3，按照解包工具中的说明，把工具复制到Ubuntu的opt文件夹中，固件重命名rom.trx一并复制过去。然后继续按照说明，在终端中用命令解包。

4，解包后用下载的最新koolproxy复制替换到opt/modify/squashfs-root/usr/sbin文件夹中。



5，接下来是关键。 右键替换好的koolproxy，选择权限：在 允许作为程序执行文件 这一栏打勾！打勾！打勾！第一次没打勾，导致打包好的新固件无法启动koolproxy，winscp上去发现kp居然没有运行的权限，真是醉了 。



6，回到终端将修改好的固件重新打包起来吧。

7，将得到的新固件在breed下刷入！！！注意breed下刷入，web应该刷不进。刷完双清一下你就会发现内置kp已经更新为最新的3.8.4版了。





一样有在用k某P无灯padavan固件的可以自己修改咯，自己改既安全又不用再怕开着3.7.2kp重启路由就断网的bug啦。

完结，撒花

Kp，Ki，Kd，在PID调节器中的作用？

Kp，Ki，Kd，在PID调节器中的作用如下：

1、Kp是比例调节系数，在PID调节器中起到加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，快速调节误差的作用。

2、Ki是积分调节系数，在PID调节器中起到消除残差，调节稳态时间的作用。

3、Kd是微分调节系数，在PID调节器中起到改善系统的动态性能，预测误差趋势，提前修正误差的作用。

扩展资料：

PID控制器常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查。先是比例后积分，最后再把微分加。曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢，积分时间往下降。

曲线波动周期长，积分时间再加长。曲线振荡频率快，先把微分降下来。动差大来波动慢，微分时间应加长。理想曲线两个波，前高后低四比一。一看二调多分析，调节质量不会低。

参考资料来源：百度百科-PID调节器

如何调整kp，ki，kd，使系统的阶跃响应没有超调量

分别是比例积分，微分调节，不通的控制场合要求不同，他们的运用可使得控制精度提高。

KP,比例调节系数，加快系统的响应速度，提高系统的调节精度；

KI,积分调节系数，消除残差；

KD,微分调节系数，改善系统的动态性能。

所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。

记住两句话：

1、PID是经典控制（使用年代久远）

2、PID是误差控制（）

对液压泵转速进行控制还要：

1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。

PID怎么对误差控制，听我细细道来：

所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差： e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。

该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。

Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）

上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。

从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。

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