最近在学习卡尔曼滤波，在矩阵的计算中我使用了C++ 的eigen库，这里将eigen库的基本函数记录下来，以供之后查阅。Eigen的官方说明文档链接

下面的程序里将用到Eigen库中的几个函数这里先进行说明一下。

MatrixXd::Random(2,3); 生成一个double类型两行三列的矩阵。

test1.transpose();将矩阵test1转置；

MatrixXd test1 = Map< MatrixXd >(array, 3, 2);将数组array转换成三行两列的矩阵。这里先进行行后再进行列。 矩阵和array指向不同的内存空间，互不影响。

Matrixtest3 = Map< MatrixXd >(array, 2, 3);生成的矩阵主要是先排列再排行；

MatrixXd test4 = Map>(array);生成的矩阵主要是先排行再排列；

Map>test5(array,2,3); 动态矩阵的生成方法。

demo代码如下所示：

#include#includeusing namespace std;
using namespace Eigen;

int main()
{MatrixXd test = MatrixXd::Random(2, 3);
    cout<< test<< endl;

    double *Mat = test.data();
    for(int i= 0;icout<< "Mat ["<1, 2, 3, 4, 5, 6};
    MatrixXd test1 = Map(array, 3, 2); //先行后列
    cout<<"test1: "<< endl<< test1<< endl; 

    cout<< "test2: "<< endl<< test1.transpose()<test3 = Map(array, 2, 3);

    cout<< "test3: "<< endl<< test3<< endl;

    Matrixtest4 = Map(array, 2, 3);

    cout<<"test4: "<>test5(array, 2, 3);
    cout<< "test5: "<

#include#includeusing namespace std;
using namespace Eigen;

int main(int argc, char*argv[])
{Matrix3d eigmat;
    eigmat<< 1, 2, 3,
              4, 5, 6,
              7, 8, 9;
    cout<< eigmat<(eigmatarrynew, eigmat.rows(),eigmat.cols()) = eigmat;
    for(int i= 0;icout<<"eigmatarrynew["<