ZED双目相机内参标定方法是什么

本篇内容介绍了“ZED双目相机内参标定方法是什么”的有关知识,在实际案例的操作过程中,不少人都会遇到这样的困境,接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧!希望大家仔细阅读,能够学有所成!

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一、准备工作

  • 一个 8x6 的棋盘标定板,边长 10.8 cm,因为标定用的是内部角点,所以实际打印出是 9x7 大小
  • 保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境
    一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机
     

二、编译和安装驱动

# rosdep 用来安装指定包的依赖项
rosdep install camera_calibration

# 编译 ROS 标定工具
rosmake camera_calibration
   

三、发布图像主题

确保双目相机图片主题已经发布到 ROS 中,使用下面的命令查看:

rostopic list
 

查看是否有 ZED 的 left 和 right 的 image_raw 主题:

/my_stereo/left/camera_info
/my_stereo/left/image_raw
/my_stereo/right/camera_info
/my_stereo/right/image_raw
/my_stereo_both/parameter_descriptions
/my_stereo_both/parameter_updates
/my_stereo_l/parameter_descriptions
/my_stereo_l/parameter_updates
/my_stereo_r/parameter_descriptions
   

四、启动 ROS 标定工具

键入启动指令运行 Python 标定脚本,添加标定板和图像主题参数:

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.108 right:=/my_stereo/right/image_raw left:=/my_stereo/left/image_raw right_camera:=/my_stereo/right left_camera:=/my_stereo/left
 

参数解释如下:

  • --approximate:摄像机校准器可以处理时间戳不完全相同的图像,当前设置为 0.1 秒,意思是只要时间戳差小于 0.1 秒,标定程序就可以正常运行。
  • --size:标定板内角点大小 8x6
  • --square:标定板边长 0.108,单位 m
  • right:右相机图像主题
  • left:左相机图像主题
  • right_camera:右相机
  • left_camera:左相机

启动界面如下,把棋盘格放到相机视野中,标定过程中 X,Y,Size 会不断变化:

ZED双目相机内参标定方法是什么  
 

五、开始标定

 

5.1 水平拿着标定板

确保手拿着标定板长的这一边,不要拿反了:

ZED双目相机内参标定方法是什么  
 

5.2 移动标定板

为了得到好的标定结果,需要在相机视野里面移动标定板,标定板位置如下:

  • X 轴标定:移动到视野的最左边,最右边
  • Y 轴标定:移动到视野的最上方,最底部
  • 倾斜标定:改变标定板的角度,斜着拿
  • Size 标定:移动标定板充满整个相机视野
  • X,Y 和 Size 一起标定:保持标定板倾斜启动到视野的最左,最右,最上,最下

一些标定画面如下:

ZED双目相机内参标定方法是什么  
 

5.3 标定结果

当你移动标定板使得标定程序有了足够的数据计算标定矩阵时,程序中的标定按钮「CALIBRATE」就会变亮,然后点击即可生成标定结果:

ZED双目相机内参标定方法是什么  

侧边栏会出现标定精度和尺寸:

ZED双目相机内参标定方法是什么

  • epi 为标定精度,当前为 0.16 像素
  • dim 为标定尺寸,当前为 0.108 米

在终端会生成左右图像的标定矩阵,这里截取左右相机的内参矩阵 K 和畸变矩阵 distortion:

Left:
K =  [425.19601412158482, 0.0, 308.29689772295882, 0.0, 426.02702697756899, 223.53789948448997, 0.0, 0.0, 1.0]

Right:
K =  [425.18741896821433, 0.0, 323.8787136811938, 0.0, 426.46867413824884, 226.19589833365407, 0.0, 0.0, 1.0]

[narrow_stereo/left]
distortion
-0.314202 0.091935 0.001295 -0.001620 0.0000

[narrow_stereo/right]
distortion
-0.305505 0.082701 0.001967 -0.001641 0.0000

然后点击侧边栏的「SAVE」按钮保存标定结果到 /tmp/calibrationdata.tar.gz

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