Apollo预测模块的体系结构是什么

这篇文章主要介绍了Apollo预测模块的体系结构是什么的相关知识,内容详细易懂,操作简单快捷,具有一定借鉴价值,相信大家阅读完这篇Apollo预测模块的体系结构是什么文章都会有所收获,下面我们一起来看看吧。

站在用户的角度思考问题,与客户深入沟通,找到大兴安岭网站设计与大兴安岭网站推广的解决方案,凭借多年的经验,让设计与互联网技术结合,创造个性化、用户体验好的作品,建站类型包括:成都网站制作、网站设计、企业官网、英文网站、手机端网站、网站推广、域名注册、网页空间、企业邮箱。业务覆盖大兴安岭地区。

 一、简介

预测模块是研究并预测感知模块检测到的所有障碍物的行为。预测模块接收障碍物数据以及基本的感知信息,包括位置、方向、速度、加速度,然后为这些感知到的障碍物生成概率预测轨迹。

注意:预测模块只预测障碍物的行为, 而不预测汽车本身。规划模块规划汽车本身的轨迹。

二、输入

  • 从感知模块得到的障碍物信息。

  • 从定位模块得到的位置信息。

  • 从规模模块得到的之前计算周期的规划轨迹。

三、输出

  • 带有预测轨迹及其优先级的障碍物,因为各个独立场景的优先级不同,现阶段的方案也要计算障碍物优先级。优先级包括:忽略、谨慎和正常 (默认) 。

四、功能

如下图所示,预测模块由四个主要功能模块组成:容器、场景分析器、评估器和预测器。Apollo 3.0中已经有容器、评估器和预测器。在Apollo 3.5中,因为我们已经采用一个基于多场景的方法来提升Apollo的自动驾驶能力,所以引入了场景功能模块。

Apollo预测模块的体系结构是什么

▲预测模块的组成

容器

容器存储来自订阅通道的输入数据,当前支持的输入包括感知障碍物、自车定位信息自车规划轨迹

场景分析器Apollo预测模块的体系结构是什么

预测模块同样采用定位模块和规划模块的输出信息作为输入,其结构如下所示:

Apollo预测模块的体系结构是什么

关于“Apollo预测模块的体系结构是什么”这篇文章的内容就介绍到这里,感谢各位的阅读!相信大家对“Apollo预测模块的体系结构是什么”知识都有一定的了解,大家如果还想学习更多知识,欢迎关注创新互联行业资讯频道。


本文题目:Apollo预测模块的体系结构是什么
网址分享:http://scyanting.com/article/ihdchi.html