SimMechanics模块的作用是什么
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这个运功机构和这个SimuLink多体运动学工具箱（原SimMechanics）差不多，只是多了一个固定或者叫焊接连接的一根
图中标出蓝色方框的就是焊接连接的部分，看起来像这样
因为是固定的把两个构件连在一起，所以设置非常简单，拉一个模块进来
双击打开之后这样设置就行
运动副是连接在刚体上的，刚体的定义
双击打开之后这样设置就行
CG是重心，CS1和CS2是杆件的两端，在第4列填上杆件初始位置，第5列是单位，第6、7列是描述参考系的，目前比较稳妥的设置是这样的：
与前一个已知确定位置相连接的用adjoining
其他的全部用world
也就是说与前一个连接的杆件就在连接的地方开始这一个杆件
接下来要说的就是转动副，也是比较常用的一个运动副
拖一个模块进来，两边都是连接到刚体上。B端连接已知位置的，F端连接后续的
设置倒是比较简单，只需填写转动的轴所在的空间向量就好
还可以增加传感或者驱动接口，增加后模块上就会多出借口，可以连接sensor或者actuator模块，比如这样的驱动
模型连接好、设置好参数就可以运行观察运动了
刚体上也可以连接传感模块
直接测量运动参数
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