matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置

这篇文章主要介绍“matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置”,在日常操作中,相信很多人在matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置问题上存在疑惑,小编查阅了各式资料,整理出简单好用的操作方法,希望对大家解答”matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置”的疑惑有所帮助!接下来,请跟着小编一起来学习吧!

洛扎网站建设公司成都创新互联公司,洛扎网站设计制作,有大型网站制作公司丰富经验。已为洛扎1000多家提供企业网站建设服务。企业网站搭建\成都外贸网站制作要多少钱,请找那个售后服务好的洛扎做网站的公司定做!

分为三步:

根据目标位置确定小车前进方向

计算目标方向与当前方向的差异

选取适当PID参数驱动左右轮运转

首先打开这个文件

matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置  

matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置  

实现PID控制小车前进到指定位置

%% START CODE BLOCK %%

            % 1. Calculate the heading (angle) to the goal.

            % distance between goal and robot in x-direction

            u_x = x_g-x;

            % distance between goal and robot in y-direction

            u_y = y_g-y;

            % angle from robot to goal. Hint: use ATAN2, u_x, u_y here.

            theta_g = atan2(u_y,u_x);

            % 2. Calculate the heading error.

            % error between the goal angle and robot's angle

            % Hint: Use ATAN2 to make sure this stays in [-pi,pi].

            e_k = atan2(sin(theta_g-theta),cos(theta_g-theta));  

            % 3. Calculate PID for the steering angle 

            % error for the proportional term

            e_P = e_k;

            % error for the integral term. Hint: Approximate the integral using

            % the accumulated error, obj.E_k, and the error for

            % this time step, e_k.

            e_I = obj.E_k + e_k*dt;

            % error for the derivative term. Hint: Approximate the derivative

            % using the previous error, obj.e_k_1, and the

            % error for this time step, e_k.

            e_D = (e_k-obj.e_k_1)/dt;   

            %% END CODE BLOCK %%

最后运行

matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置    

到此,关于“matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置”的学习就结束了,希望能够解决大家的疑惑。理论与实践的搭配能更好的帮助大家学习,快去试试吧!若想继续学习更多相关知识,请继续关注创新互联网站,小编会继续努力为大家带来更多实用的文章!


网页标题:matlab如何实现PID控制小车前进到指定位置
文章出自:http://scyanting.com/article/jcpeho.html