怎么在CMakeLists.txt文件中包含Eigen

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首先说Eigen只有头文件(headers only),只需要设定一个包含路径即可;有如下的方法:

1. find_package()

find_package(Eigen3 REQUIRED)

使用这种方法会自动在系统的cmake路径,以及前面文件设置的cmake的包含路径中查找Eigen;

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../cmake_modules)

可以通过LIST命令向CMAKE_MODULE_PATH的list中添加指定的路径;

2. 设定包含路径

如果find_package()无法找到你指定的Eigen版本,或者要随意切换版本,这是只需要设定EIgen的包含路径即可;

这里需要注意包含路径是:EIGEN3_INCLUDE_DIR

因此包含路径的设定如下:

SET( EIGEN3_INCLUDE_DIR "$ENV{EIGEN3_INCLUDE_DIR}" )#设定包含路径
IF( NOT EIGEN3_INCLUDE_DIR )#添加提示信息
    MESSAGE( FATAL_ERROR "Please point the environment variable EIGEN3_INCLUDE_DIR to the include directory of your Eigen3 installation.")
ENDIF()
INCLUDE_DIRECTORIES ( "${EIGEN3_INCLUDE_DIR}" )#将该路径包含至Project的包含路径中

3. EIGEN_INCLUDE_DIRS 与 EIGEN_INCLUDE_DIR

这里遇到一个问题,写包含路径的时候不小心写错了,多了一个S,因此包含路径并没有成功;一个简单的测试如下,在CmakeLIsts.txt文件中添加

set(EIGEN_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include/include/eigen3")
message(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})

不会有任何的输出, 如果有,可能是其他库会对eigen的include路径进行设定,比如当有PCL库的时候,如果前面用 find_package( PCL 1.9 REQUIRED ) 查找了PCL库,这时候再打印eigen的包含路径,就会打印出

/usr/include/eigen3

这是因为PCL中有设定EIgen的包含路径,使用message(${PCL_INCLUDE_DIRS}) 打印出PCL的包含路径如下:

/usr/local/pcl1.10/include/pcl-1.9
/usr/include/eigen3/usr/include/usr/include/pcl-1.9
/usr/include/ni/usr/include/vtk-6.2/usr/include/freetype2/usr/include/x86_64-linux-gnu/freetype2
/usr/include/x86_64-linux-gnu/usr/include/jsoncpp

但是如果设定为

set(EIGEN_INCLUDE_DIR "/usr/local/include/include/eigen3")

则可以设定成功。

到此,相信大家对“怎么在CMakeLists.txt文件中包含Eigen”有了更深的了解,不妨来实际操作一番吧!这里是创新互联网站,更多相关内容可以进入相关频道进行查询,关注我们,继续学习!


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