怎么添加新的CAN卡
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简介
控制器区域网络(CAN)是在许多微控制器和设备中密集使用的网络,用于在没有主计算机帮助的情况下在设备之间传输数据。
Apollo中使用的默认CAN卡是 ESD CAN-PCIe卡。您可以使用以下步骤添加新的CAN卡:
添加新的CAN卡
添加新的CAN卡需要完成以下几个步骤:
实现新CAN卡的
CanClient
类。在
CanClientFactory
中注册新的CAN卡。更新配置文件。
以下步骤展示了如何添加新的CAN卡 - 示例添加CAN卡到您的工程。
步骤1
实现新CAN卡的CanClient类,下面的代码展示了如何实现 CANClient
类:
#include#include #include "hermes_can/include/bcan.h" #include "modules/canbus/can_client/can_client.h" #include "modules/canbus/common/canbus_consts.h" #include "modules/common/proto/error_code.pb.h" /** * @namespace apollo::canbus::can * @brief apollo::canbus::can */ namespace apollo { namespace canbus { namespace can { /** * @class ExampleCanClient * @brief The class which defines a Example CAN client which inherits CanClient. */ class ExampleCanClient : public CanClient { public: /** * @brief Initialize the Example CAN client by specified CAN card parameters. * @param parameter CAN card parameters to initialize the CAN client. * @return If the initialization is successful. */ bool Init(const CANCardParameter& parameter) override; /** * @brief Destructor */ virtual ~ExampleCanClient() = default; /** * @brief Start the Example CAN client. * @return The status of the start action which is defined by * apollo::common::ErrorCode. */ apollo::common::ErrorCode Start() override; /** * @brief Stop the Example CAN client. */ void Stop() override; /** * @brief Send messages * @param frames The messages to send. * @param frame_num The amount of messages to send. * @return The status of the sending action which is defined by * apollo::common::ErrorCode. */ apollo::common::ErrorCode Send(const std::vector & frames, int32_t* const frame_num) override; /** * @brief Receive messages * @param frames The messages to receive. * @param frame_num The amount of messages to receive. * @return The status of the receiving action which is defined by * apollo::common::ErrorCode. */ apollo::common::ErrorCode Receive(std::vector * const frames, int32_t* const frame_num) override; /** * @brief Get the error string. * @param status The status to get the error string. */ std::string GetErrorString(const int32_t status) override; private: ... ... }; } // namespace can } // namespace canbus } // namespace apollo
步骤2
在CanClientFactory中注册新CAN卡, 在 CanClientFactory
中添加如下代码:
void CanClientFactory::RegisterCanClients() { Register(CANCardParameter::ESD_CAN, []() -> CanClient* { return new can::EsdCanClient(); }); // register the new CAN card here. Register(CANCardParameter::EXAMPLE_CAN, []() -> CanClient* { return new can::ExampleCanClient(); }); }
步骤3
接下来,需要更新配置文件 在/modules/canbus/proto/can_card_parameter.proto
添加 EXAMPLE_CAN;
message CANCardParameter { enum CANCardBrand { FAKE_CAN = 0; ESD_CAN = 1; EXAMPLE_CAN = 2; // add new CAN card here. } ... ... }
Update /modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt
can_card_parameter { brand:EXAMPLE_CAN type: PCI_CARD // suppose the new can card is PCI_CARD channel_id: CHANNEL_ID_ZERO // suppose the new can card has CHANNEL_ID_ZERO } ... ...
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